全球自动驾驶盘点二：谷歌Waymo的整车传感器配置方案｜厚势汽车
来源：斛律哥，厚势专栏作家，汽车行业分析师。复旦大学信息工程博士，上海交通大学电子科学硕士，曾在某超大型汽车集团自动驾驶团队从事对标分析和系统设计
编辑：琪琪
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我们从最主要的几个国家和公司入手，盘点全球自动驾驶的进展现状，系列文章分为发展现状综述、Waymo 篇、Tesla 篇、激光雷达篇和定位篇共五篇，本文是第二篇--Waymo篇。
可以说，谷歌 Waymo 和 Tesla 是自动驾驶领域的两个超级大国，其技术水平数据积累和应用前景，超过其他竞争对手不少身位。我们分析谷歌 Waymo 的整车传感器配置，希望给行业提供有用的信息和借鉴。下一篇，我们将分析 Tesla。
传感器配置是广大 Tire1 和 Startup 军备竞争重点的重点，就成本结构大类来说，可以分为豪华不差钱型的、轻奢小资型的、廉价屌丝型的。背靠谷歌这个金主爸爸，Waymo 大大方方的告诉你，俺们有 Lidar、Vision、Radar 和 Other。对，俺们是谷歌家的富二代，就是豪华不差钱型。当然，Waymo 自己没有公布各种传感器细节，我们根据公开材料进行推测和分析，供参考。
1. 侧 Lidar
Waymo 的侧 Lidar 前后左右各一只，这四只是一样的，但不是市面上流行的品种。笔者想了半天，他和 Velodyne 的 32E 的内芯很像，估计是只中短距离多线雷达。这个 Lidar 主要的作用是补盲区，就是车顶 Lidar 被车顶遮住的部分。为了算这个盲区的大小，笔者还写了个程序，放在 GITHUB 上。盲区的大小主要看顶 Lidar 最下面一根线的角度。
前Lidar
侧Lidar
侧Lidar放大
后Lidar细节
2. 顶 Lidar
Waymo 的顶 Lidar 集成在一个很大的整流罩内。笔者看了很多遍视频，发现中间那一截并不转。首先是透明的，其次不转，那中间必须不是 Lidar。
Lidar 在哪里？应该是在下面，所以 Waymo 设计了这么一个支架。咦？和某网红厂的产品有点类似。但是就这么点高度，这个 Lidar 多少线？估计线数不会很多，但是探测距离要求远。
这个多合一的顶 Lidar 里面除了 Lidar，还有一套 360 全景相机。笔者在这辆车的车身上只看到后面有一个环视，视觉应该都在顶上。
Waymo 专利的文章，可参考:
https://www.allaboutcircuits.com/news/waymo-vs.-uber-lidar-tech-at-stake/
320 发射管 330 接收管，16 发 64 收？算个 64 线雷达，btw apd 可以做这么密啊。350 应该是竖着嵌入接收能力板的槽里，而不是这样躺着放。
这个多合一的总成件里面除了 Lidar，还有一套 360 全景相机。笔者在这辆车的车身上只看到后面有一个环视，视觉应该都在顶上。
3. 毫米波雷达
Waymo 这四个毫米波都是装在顶上，和车身成 45 度夹角，前后看截面也是一样的。此外，左右两侧还有两个毫米波雷达，与车身垂直。这两个毫米波可以探测十字路口侧向来车的情况，也可以探测侧向车道的车辆和行人，以便于变道决策。
180 米远的毫米波，必须装的高高的，也不像是 24G 看的远，光束 Beam 必须窄，24G 的 Beam 不好做窄，应该是 77G。笔者也真心不推荐 24G 这种 ADAS 传感器。
把毫米波装这么高，绝对是 Waymo 特色：被遮挡的几率小，改装也好弄，否则还要拆内外饰，装支架，多麻烦。不过笔者没有把毫米波举这么高看过输出，不好评价有没有其他考虑。通用的 Radar，如果探测距离要远的话，扫描角度要求窄，那就要求前后雷达装在车体中心，看来 Waymo 的毫米波有点特色。
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4. 视觉
Waymo 没有像其它厂家那样，顶上是 360 度全景相机，镜头推测是广角的。前面有一组镜头，从外观来看很难区分到底是单目还是双目，看样子是个单目。作用是识别标志牌和红绿灯。双目似乎更好点。
没有环视
只有一个倒车的
5. 其他传感器
其他传感器（Other）说的是 GPS，写的很清楚。不过这 GPS 天线位置在哪，是单天线，还是双天线?
请亲们再次注意这玩意。中间是摄像头，下面是 Lidar，那上面呢？笔者推测，是 GPS 天线，GPS 必须制高点。
好马配好鞍，好 GPS 配啥？Lidar 伴侣来一个：
他有好几个型号，10 几万到 100 万，估计 Waymo 会选个便宜的，也不一定会选它家。我们还有更贵的 Trimble。哈哈，但是 IMU 对于激光雷达非常重要，尤其是 Waymo 还用 Lidar 来做定位。大概率估计 Waymo 会配，而且不会配的很差。
Waymo 前面这一组 3 个小孔传感器是麦克风，有黑白两种配色，这 3 个小孔曾被误以为是摄像头。经过反复观看照片和视频，这三个传感器只有开孔，没有镜头的反光，且开孔较小，只能是麦克风。
总结
Waymo 给出了一套以激光雷达为主的强感知方案，这感知能力不是一般的强。尤其是高高架起的毫米波，笔者觉得这个挺好。相对于非常依赖视觉的方案（比如特斯拉），Waymo 开发起来要快的多，所以迭代的也很快。但是这个方案成本高昂，面向普通消费者是没戏了，以面向运营为主。下一期，我们接着分析 Tesla 的方案。
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