【SubT Challenge】DARPA“地下挑战赛”-城市巡回赛成绩出炉

Original 掰棒子的防务菌从心推送的防务菌 2022-04-11

昨天，美国国防高级研究计划局（DARPA）通过其官网宣布了“地下挑战赛”-城市巡回赛结果。CoSTAR团队在系统竞赛中名列榜首，而BARCS团队在虚拟比赛中名列榜首。CTU-CRAS-NORLAB团队延续了他们在隧道巡回赛上的表现，在自筹资金的团队中获得了最高的分数，并获得了50万美元的奖金。同样延续隧道巡回赛中成功表现的还有Coordinated Robotics团队，他们在虚拟竞赛中获得了自筹资金类一等奖，获得了25万美元的奖金。

CoSTAR团队在系统竞赛中名列榜首

BARCS团队在虚拟比赛中名列榜首

本次DARPA“地下挑战赛”-城市巡回赛的系统竞赛于2月18日至27日在华盛顿埃尔马举行，10支参赛队伍在一座尚未完工的核电站里的两个比赛场地进行探索。DARPA设计这些比赛场地是为了代表复杂的城市地下基础设施。此前，8个团队参与的虚拟竞赛于1月23日至30日举行，两个竞赛结果于2月27日一并公布。来自11个国家的队伍参加了城市巡回赛的虚拟、系统竞赛。

DARPA“地下挑战赛”-城市巡回赛概览（翻译&字幕 by 防务菌）

最终得分如下：

系统竞赛

16分： CoSTAR团队（协作地下自主弹性机器人），DARPA资助
11分： Explorer团队，DARPA资助
10分： CTU-CRAS-NORLAB团队（布拉格捷克技术大学-机器人与自主系统中心-北方机器人实验室），自筹资金，获得50万美元一等奖
9分： CSIRO Data61团队，DARPA资助
7分： CERBERUS团队（用于在地下环境中自主探索的协同行走和飞行机器人），DARPA资助
4分： Coordinated Robotics团队，自筹资金，获得25万美元二等奖
4分： MABLE团队（基于雷达探测定位的自主多智能体），DARPA资助
2分： NCTU团队（台湾地区国立交通大学），自筹资金
2分： Robotika团队，自筹资金
1分： NUS SEDS团队（新加坡国立大学空间探索与发展系学生），自筹资金

虚拟竞赛

150分：BARCS团队（贝叶斯自适应机器人控制系统），DARPA资助
115分：Coordinated Robotics团队，自筹资金，获得25万美元一等奖
21分：Robotika团队，自筹资金，获得15万美元二等奖
17分： COLLEMBOLA团队（通信优化、低延迟探测、地图构建和目标定位自主），DARPA资助
7分： Flying Fitches团队，自筹资金，获得10万美元三等奖
7分： SODIUM-24 Robotics团队，自筹资金
2分： CYNET.ai团队，自筹资金
0分：AAUNO团队，自筹资金

穿越垂直空间的能力是验证在“地下挑战赛”-城市巡回赛取得成功的关键。对本次赛况，DARPA战术技术办公室（TTO）“地下挑战赛”项目经理Timothy Chung博士表示：“团队在地下挑战中承受着巨大的压力，这不仅仅是因为奖金岌岌可危，还因为赢得DARPA大挑战的重要性，这是一个具有跳跃式创新历史的项目。‘地下挑战赛’的核心是面对未知环境和应对不断变化的形势。”

DARPA地下挑战赛：适应城市环境（翻译&字幕 by 防务菌）

“我们知道，进入城市巡回赛，垂直度将是一个重大障碍。在楼层间穿梭的团队，无论是飞行、行走还是滚动，都发现了更多的工件，”Timothy Chung介绍说，“团队设计了应对不确定性的方法，然后在城市巡回赛的尽头，我们看到他们把平台放在那里，冒更多的风险，我期待看到他们如何适应洞穴巡回赛。”

参加城市巡回赛系统竞赛的团队必须完成四轮竞赛，在阿尔法（Alpha）和贝塔（Beta）两个场地分别完成两次60分钟的竞赛。每个场地分布了20个工件，都是在城市地下环境中必须发现的物品。参赛团队必须通过准确识别5米范围内的工件以获得分数。为了打破Coordinated Robotics和MARBLE两个团队之间的分数排行榜平局，评委们们遵循了第一个决胜规则，即使用了最早成功报告最后一个工件的时间来作为每个团队的最佳成绩。

参加虚拟竞赛的团队向“地下挑战赛”评委提交了解决方案，然后在八个虚拟场地中进行测试。一旦团队提交了他们的解决方案，他们就可以自主执行，而无需人工操作人员的任何输入或调整。和系统竞赛一样，虚拟竞赛对手通过在5米精度内正确识别工件来赢取积分。为了打破Flying Fitches和SODIUM-24两个团队之间的排行榜平局，评委们也遵循了第一决胜规则，即使用了最早成功报告最后一个工件的时间来作为每个团队的最佳成绩。

随着城市巡回赛落下帷幕，“地下挑战赛”的焦点转向定于2020年8月举行的洞穴巡回赛。DARPA将在活动开始前三个月公布地点。DARPA资助和自筹资金的团队在整个“地下挑战赛”中同台竞技。只有自筹资金的队伍才有资格获得巡回赛的奖金，但他们必须在系统竞赛中获得总成绩前六名，在虚拟竞赛中获得总成绩前五名。所有合格的队伍都有资格在决赛中获得奖励。

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